井上清（日语：井上 清／いのうえ きよし，罗马化：Inoue Kiyoshi，1913年12月9日—2001年11月23日），日本历史学家。1936年毕业于东京帝国大学文学院，后任日本文部省维新史料编辑顾问，京都大学名誉教授。作为日本著名的马克思史观历史研究者，战后曾多次参加日中友好活动，对日本侵华政策持批判立场，并积极支持日本部落民的民族解放运动，1954年至1964年任部落问题研究所评议员。曾多次到中国访问，在中国讲学。1987年为纪念芦沟桥事变50周年，曾撰文谴责日本军阀。
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