平井 清（ひらい きよし、1896年10月4日 - 1979年1月16日）は、日本のキリスト教聖職者。日本福音ルーテル教会牧師。 久留米ルーテル教会伝道者平井輝熊の長男として、福岡県遠賀郡に生まれる。1911年4月博多ルーテル教会で山内量平より受洗。1916年福岡県立中学修猷館を経て、同年九州学院（現・九州学院中学校・高等学校）神学部に入学。在学中に渡米してレノア・リン・カレッジ、フィラデルフィア・ルーテル神学校、更にドイツに渡ってライプツィヒ大学神学部で学び、1927年帰国。 名古屋の千種教会牧師、目黒（都南）教会初代牧師を歴任。日本ルーテル神学専門学校（1964年日本ルーテル神学大学となり、1996年ルーテル学院大学と改称）教授も務めた。
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